概要：把左右电机组合成前进、后退、左转、右转与动作序列。
核心能力：差速组合 · 可见结果：前进 / 后退 / 转向
本章代码目录：
code/chapter-05/
上传示例：mpremote connect $PORT cp code/chapter-05/*.py :（在章节目录外按实际路径调整）
学习目标
- 用左右轮同向 / 反向组合实现直线与原地转向。
- 封装 Car 类，对外隐藏引脚。
- 理解差速弧线转向。
- 异常 / 结束时必须 stop。
内容要点
- 前进 / 后退 / 左转 / 右转的轮速组合。
- 固定时间运动与动作序列。
- 串口日志便于课堂演示。
代码说明
| 文件 | 简要说明 |
|---|---|
motor_driver.py | 与第 4 章同结构的驱动模块；Car 增加整车动作：forward / backward / turn_left / turn_right（左右轮同向或反向组合）。 |
test_motor.py | 8 项回归：单轮正反 → 前进 / 后退 → 左转 / 右转。每项运行 1s 后 stop，finally 保证停车并 deinit。 |
实验
- 上传
motor_driver.py后运行test_motor.py完成 8 项回归。 - 修改序列：前进 → 停 → 左转 → 前进。
GPIO 编号、LED / 按键方位以专题页 第四节「GPIO 与接线」 为准，本页不重复抄写引脚数字。