概要：理解占空比与 TC1508A 双输入控制，先驱动一只 TT 电机。
核心能力：H 桥、占空比 · 可见结果：单轮正反转、调速
本章代码目录：
code/chapter-04/
上传示例：mpremote connect $PORT cp code/chapter-04/*.py :（在章节目录外按实际路径调整）
学习目标
- 理解 PWM 频率与占空比。
- 掌握 H 桥真值表（正转 / 反转 / 停止 / 刹车）。
- 会用类与 import 拆分模块。
- 分别验证左轮、右轮。
内容要点
- machine.PWM；速度百分比与 duty 换算。
- 封装 Motor.forward / backward / stop / brake。
- 方向反了可交换两路引脚常量。
代码说明
| 文件 | 简要说明 |
|---|---|
motor_driver.py | 封装 Motor / Car：左轮 GPIO1/0、右轮 GPIO4/3，双路 PWM 驱动 TC1508A。提供 forward / backward / stop / brake；速度 0–100 映射到 duty。 |
breathing_led.py | 对左侧红灯 LED5 做 PWM 占空比扫掠，直观理解占空比与亮度（可选预习）。 |
test_single_motor.py | 导入 Car，依次测左轮、右轮，在 40/70/100 三档做正转与反转，每步约 1s，结束必停。 |
实验
- （可选）
breathing_led.py：左侧红灯 LED5 做 PWM 呼吸。 - 先上传
motor_driver.py，再运行test_single_motor.py：先左轮、后右轮，各档正反转与调速。
GPIO 编号、LED / 按键方位以专题页 第四节「GPIO 与接线」 为准，本页不重复抄写引脚数字。