从驱动板到整车的完整讲解
01 · 项目定位
面向课堂批量装配的专用驱动板
v1.1 面向课堂批量使用：主控插接、电机与超声波接插、电池直供，学生把精力放在 PWM、测距、状态机与避障逻辑上。
- PCB 集成：电机驱动、电源、LED、按键、超声波接口一次成型。
- 低门槛：MicroPython，分层测试脚本可逐步点亮各子系统。
- 引脚清晰：左右轮 / 超声 / 灯 / 键分区明确，strap 脚全部空出。
- 可扩展：全部 GPIO 排针引出，可加循迹、ToF、蜂鸣器等。
¥35~40整车成本量级
2WD双轮差速底盘
C3ESP32-C3 SuperMini
整机实物：驱动板 + 主控 + 超声波 + 18650 + 2WD 底盘
02 · 硬件总体方案
主控插接 + 板载驱动 + 超声波感知
主控ESP32-C3 SuperMini，WiFi/BLE，MicroPython
运动TC1508A 双 H 桥 + TT 马达 ×2
感知 / 交互HC-SR04 + SW20/21 + 红绿 LED
ESP32-C3 SuperMini（插接驱动板）
├── GPIO1/0、GPIO4/3 → TC1508A → 左右 TT 电机
├── GPIO7 / GPIO10 → HC-SR04 Trig / Echo
├── GPIO5 / GPIO6 → LED5 红 / LED6 绿
├── GPIO21 / GPIO20 → SW21 左 / SW20 右（低有效）
└── 5V/VIN ← 3.7VBAT（防反接 / 滤波）
整机与驱动板：主控插接、电机与超声波直连
03 · 驱动板子系统
电源 · 电机 · 灯 · 键 · 超声
- 电源：3.7V 锂电 → SW1 → 防反接/滤波 → 3.7VBAT 直供 TC1508A 与 C3 VIN。
- 电机：TC1508A 四路输入，左轮 GPIO1/0，右轮 GPIO4/3。
- LED：GPIO5=红/左，GPIO6=绿/右（以实物实测为准）。
- 按键：SW21=左控左轮，SW20=右控右轮，低有效。
- 超声：Trig=GPIO7，Echo=GPIO10，不可对调。
调试上电：优先先插 USB 到 C3，再开电池；异常时短按 RESET。
板载接口与 HC-SR04 构成测距通路
04 · GPIO 分配
外设互不重叠，strap 脚全部空出
| 功能 | GPIO | 说明 |
|---|---|---|
| 左轮 | GPIO1 / 0 | TC1508A motor1 |
| 右轮 | GPIO4 / 3 | TC1508A motor2 |
| 超声波 | 7 / 10 | Trig / Echo |
| LED | 5 / 6 | 红左 / 绿右 |
| 按键 | 21 / 20 | SW21 左 / SW20 右 |
| strap 空闲 | 2 / 8 / 9 | 保持悬空或慎用 |
ESP32-C3 上 GPIO0 不是 strap 脚（与经典 ESP32 不同），可安全用于电机。
插接时请与驱动板排母丝印核对，勿反插
05 · 软件结构
分层测试 → 组合演示 → 开机自启
motor_driver.py：Car / Motor 类，PWM 调速test_motor.py/test_ultrasonic.py/test_button.py：子系统验证test_ultrasonic_led.py：远绿近红频闪test_sw_motor_ultrasonic_led.py：按键控轮 + 超声灯光main.py：开机自启入口
mpremote connect $PORT cp motor_driver.py :
mpremote connect $PORT run test_motor.py
mpremote connect $PORT cp test_sw_motor_ultrasonic_led.py :main.pyv1.27MicroPython C3
8 项电机测试全通
组合按键 + 超声灯
固件与驱动类已按驱动板引脚实测固化
