概要：在一个主循环里同时处理按键、电机与超声灯光。
核心能力：多模块主循环 · 可见结果：左右键控轮 + 超声灯
本章代码目录：
code/chapter-07/
上传示例：mpremote connect $PORT cp code/chapter-07/*.py :（在章节目录外按实际路径调整）
学习目标
- 把第 2–5 章能力接入同一事件循环。
- 左右键分别控制左右轮三态循环。
- 灯光可由超声波统一指示远近。
- （选做）自动避障状态机。
内容要点
- SW21→左轮、SW20→右轮。
- 停止 → 前进 → 反转 循环。
- 测距与按键轮询交错，避免长 sleep。
代码说明
| 文件 | 简要说明 |
|---|---|
motor_driver.py | 整车电机驱动（同第 5 章），供本章实验 import。 |
test_sw_motor.py | 主循环：SW21 / SW20 边沿切换对应轮「停止→前进→反转」三态；侧灯跟随该轮是否在动。 |
test_sw_motor_ultrasonic_led.py | 在按键控轮之上叠加超声测距（脚本内联 Trig/Echo）：灯光改为远绿近红语义（推荐课堂演示）。 |
实验
- 上传
motor_driver.py后运行test_sw_motor.py。 - 运行
test_sw_motor_ultrasonic_led.py（推荐演示）。
GPIO 编号、LED / 按键方位以专题页 第四节「GPIO 与接线」 为准，本页不重复抄写引脚数字。